【关于四足机器人那些事】姿态调节-俯仰角

本篇将会对四足机器人的俯仰角进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算html 1、数学建模 一、几何模型 假设俯仰角为 λ \lambda λ,对于坐标系A足端位置 P A [ x , y ] P_A[x, y] PA​[x,y]，咱们求出其在B坐标系下的位置 P B = [ x ′ , y ′ ] P_B=[x',y'] PB​=[x′,y′]，而后经过逆运动学求解关节角度 θ

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