偏航角，滚动角，俯仰角

       1.偏航角（yaw）            简单的定义：就是实际航向与计划航向之间的夹角 ，如图所示             深刻的定义：机轴（沿机头方向）水平投影与地轴的夹角，如图所示                                     或者：如上图所示，机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机

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