【惯性导航】横滚角-roll、俯仰角-pitch、偏航角-yaw

通常说的飞行器姿态角是指机体坐标系与地面惯性坐标系之间的夹角，可用横滚角-roll、俯仰角-pitch、偏航角-yaw三个角表示。 　　 　　                    图：https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles#/media/File:Yaw_Axis_Corrected.svg   横滚角ϕ：飞机对称平面与通过飞机机体纵轴的铅垂平面间的

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