【数学问题】四足机器人确定初始姿态

我们可以把机器人的一条腿简化成以下形状，由两根连杆组成， α \alpha α为髋关节角度， β \beta β为膝关节角度。 我们假定足端与髋关节原点保持竖直关系，根据几何关系， 1、 l 1 ≠ l 2 l_1 \neq l_2 l1​​=l2​ 的情况： α = arccos ⁡ ( l 1 2 + L 2 − l 2 2 2 l 1 L ) γ = arccos ⁡ ( − l 1 2

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