四足机器人姿态控制（经过IMU）

　　    先上效果图，webots下仿真，四足机器人在转动平台上保持机身水平。html     下面是姿态解算方法和控制策略：web 以下图所示，给定机器人在世界坐标系的机身位置O’(x’,y’,z’)和航海角（roll、pitch、yaw），以及足部末端在世界坐标系下的位置P1、P2、P3、P4点的坐标。咱们须要求解的是P1、P2、P3、P4点在机身坐标系Q下的坐标值，进一步能够经过前一节的足

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