四轴飞行器姿态控制

四轴飞行器姿态控制 一、姿态解算相关概念 1.欧拉角 用来表示三维空间中运动物体绕坐标轴旋转的情况，即物体每时每秒的姿态可以由欧拉角表示。 2.四元数 四元数用于物体的旋转，是一种复杂但是效率较高的旋转方式。 对于一个物体的旋转，我们只需要知道四个值：一个旋转向量+一个旋转角度，而四元素也正是 这样设计的：q = (x, y, z, w).其中x,y,z代表向量的三维坐标，w代表角度。 二、欧拉角

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