（转）四轴飞行器6050六轴传感器软件姿态解算

使用MPU6050硬件DMP解算姿态是很是简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。html 咱们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)：post 设坐标系绕旋转α角后获得坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为因为旋转绕进行，因此Z坐标未变，即有。3d 转换成矩阵形式表示为：code 整理一下：orm 因此从旋转到能够写成htm 上面仅

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