串级PID控制四轴飞行器状态-实现

参考网页：http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603 一、上下运动 向上运动，四个轴的速度同时增加 向下运行，四个轴的速度同时减小 二、前后运动 2和4电机的转速不变，减小1的转速，增大3的转速，向前运动，增大1的转速，减少3的转速，向后运动。 往前运动时，1的拉力下降，3的拉力上升，四轴前倾，pitch的值增大 往后运动时，1的

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