四足机器人并联腿足端轨迹Matlab仿真

四足机器人并联腿足端轨迹Matlab仿真 轨迹计算 轨迹是分红两部分：摆线方程+水平直线 首先，设置大腿关节轴心坐标为（0，0），根据机械设计的大腿小腿长度设置参数。此处设置大腿 l1=100mm，小腿l2=200mm。 摆线方程根据公式x=a(t - sint)，y=a(1 -cost)，假设摆线的圆半径R=20mm，选择时间的步长为▲t=0.1pi（0->2pi）； 则列出足端的轨迹方程xL2

>>阅读原文<<