moveit规划机器人轨迹控制gazebo里的仿真

前言 gazebo能够仿真机械臂的运动，可是用其自带的插件系统来作机械臂的运动规划很不方便，而moveit自带各类规划算法，把moveit跟gazebo结合起来就能够很方便的仿真机械臂的各类操做了。 在网上找了不少的教程，感受写的都不是很详细，大部分都只是说了下步骤，甚至连完整的能够运行的代码也没有给。找到的全部教程教的方法都须要本身写各类配置文件，简单的机械臂还好，要是碰到复杂的机械臂本身写配置

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