ADAMS学习——焊接机器人轨迹规划（下）（逆运动+轨迹规划）

在上节讲到利用在末端执行器施加Marke点驱动以及施加空间螺旋曲线进行轨迹规划仿真，本节讲述如何得到各关节的运动输入曲线，利用Spline工具对曲线采集数据样点，作为各关节驱动的的输入参数。 1、得到各关节的转动关节角曲线，作为各关节驱动的输入； （1）选中一个旋转副，鼠标右键选择测量（measure）； （2）修改“测量名称”，以便在后处理中选择，特性选择“Ax/Ay/Az投影旋转”，分量选择“

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