四轴轨迹规划-Minimum snap总结

理论知识 参考：1. kummar 2011年 论文 Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors. 2. 香港科技大沈邵劫老师的相关论文； 3. 深蓝学院 高飞老师课件。 微分平坦：系统状态可以被平坦空间的状态以及他们的导数所组成的代数组合所表示。 系统状态12维，首先可以看出 x,y,z 和 dot_x, dot_y

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