自动驾驶（五十五）---------四解轨迹规划

      前面已经三次讲过轨迹规划，仍是如隔靴搔痒，诗不着题。因此想少一些理论，多一些实践的角度写轨迹规划，就从常见的场景展开：c++ 1. 问题引入：函数        已知条件 车身传感器：车速、Yawrate、方向盘转角；车身周围车辆信息；车道线信息；一个模糊的目标点。求 一条轨迹能到达目标点的位置和角度，轨迹要知足车辆运动学，温馨性，避障等要求。优化        怎么理解模糊的目标点？

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