自动驾驶（五十四）---------三顾轨迹规划

      轨迹规划是自动驾驶技术中最重要的部分，之前的文章有一些这方面的介绍，但是并不全面和系统：        初探轨迹规划：主要从  带约束的多项式拟合；贝赛尔曲线；三次样条差值；等角度介绍轨迹规划。        动态避障规划：主要从 周围车辆预测；轨迹初始化；避障优化轨迹 等角度介绍轨迹规划。       然而这些文章不够全面和系统，不免产生盲人摸象的感觉，这里结合百度Apollo和po

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