Minimum Snap轨迹规划详解（2）corridor与时间分配

在上一篇文章中，我们得到的轨迹并不是很好，与路径差别有点大，我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合，而且不希望有打结的现象，而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值。为了解决这些问题有两种思路： 思路一：把这些”期望“加入到优化问题中。 思路二：调整时间分配，来避免这些问题。 1.corridor 1.1 corridor是什么？ 为了限制轨迹的形状，引入了corridor的概念，corridor

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