运动规划，路径规划和轨迹规划的关系

首先，先以一张图表明三者的关系： 即：运动规划由路径规划和轨迹规划组成。接下来分别对三者进行介绍。 运动规划（motion planning）：在给定的位置A与位置B之间为机器人找到一条符合约束条件的路径。包括行进的路径以及行进的方式。 路径规划（path planning）：连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。其目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的

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