MoveIt!运动规划库OMPL和路径规划算法

运动规划（Motion Planning）：要让一个机器人实现运动规划，需要先将机器人抽象到构形空间（C-Space）。MoveIt就可以帮大家把这些工作给做了，只需提供机器人URDF模型，就可以调用几大运动规划库的规划算法（如OMPL，SBPL，CHMOP），自动生成机器人运动轨迹。之前跟着教程走的时候，很多内部结构不是很清晰，它就像是一个黑匣子，只管启动launch，就会返回机器人所需的运动路

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