基于ADAMS的机器人动力学分析及轨迹规划

2.1    串联机器人 在ADAMS中用连杆模拟机械臂，对两自由度的机械臂分别进行运动学分析、动力学分析及机械臂的轨迹规划。 2.1.1            运动学分析 下面是建立模型并对模型进行设置分析的详细过程。 （1）      启动ADAMS/View，在欢迎对话框中选择新建模型，模型取名为Robot_arm，并将单位设置为MMKS，然后单击OK。 （2）      打开坐标系窗口。按

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