二连杆机械臂角度解算

二连杆机械臂角度解算 本文采用极坐标的平移变换公式或者余弦定理的方法在定坐标点的状况下去解算二连杆机械臂两个关节处应该旋转的角度。因为余弦定理更容易理解且极坐标的平移变换公式和余弦定理推导出来的角度解算结果公式一致，接下来会用余弦定理去推导最终公式。 咱们要解决的问题是已知一个目标点坐标(x，y)，已知两个连杆的长度OA，AB，咱们的目标是求α和β这两个关节角。以下图所示： 根据同位角关系可知β=

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