1.运动学分析-正运动学

1运动学分析（不考虑力） 1.1机器人的D-H表示法和正运动学 D-H建模是一种对机器人连杆和关节建模的非常简单的方法，适用于任何机器人结构，而不用考虑机器人的结构顺序和复杂程度。D-H建模可以用于直角坐标、球坐标和柱坐标的变换。 机器人由任意的连杆和关节以任意顺序连接而成，为每个关节指定一个参考坐标系，并求出相临两关节的变化关系。例如求出机器人基座和第一个关节的变换，再求出第一个关节和第二个关节

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