逆运动学求解

解析法（Analytical Solution） 顾名思义是用代数或几何方法直接求解。一般随着自由度上升，求得解析解的难度也愈来愈大，对于冗余机械臂还须要从几个解中选择合适的解。这种方法一般用在特定几何结构的机械臂，而且有特定的关节位置求解顺序。下因为解析解法不具备通用性，咱们后面再也不详述。 优化法（Optimization-based Solution） 是把问题转化为一个优化问题求数值解。用

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