逆运动学－例子

建议先阅读<上一篇> 为了让您更深入地了解解决方案过程，特别是前三个变量，我们提供了一个RRP机械手的示例。 点zc可以被认为是球形手腕的腕部中心。我们将假定zc的笛卡尔坐标已经被计算出来了。为了找到θ1，我们需要将zc投影到地平面上 - 这是一项简单的任务，因为它只需要设置z坐标= 0！ 从而， 为了求解θ2，假设θ1= 0，并将连杆2和3投影到x-z平面上。 再次，我们使用atan2函数， 这

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