工业机器人——2 旋转矩阵详解（台大机器人学学习笔记）

上一篇文章已经详细介绍了我们应该如何对刚体的运动状态进行描述，接下来，我们对于刚体转动状态描述里面的旋转矩阵（Rotation Matrix）进行更深一步的探究。 1）Rotation Matrix的特性 B相对于A的旋转矩阵，就等于A相对于B的旋转矩阵的转置 由下图可知，旋转矩阵是一个正交矩阵 旋转矩阵中三个column长度都是1，方向都是互相垂直，矩阵里面九个数有六个条件，只有三个独立变量，与

>>阅读原文<<