机器人学：齐次变换矩阵

齐次变换矩阵 坐标系{B}原点相对于坐标系{A}原点的偏移可以用矢量APBORG表示，同时{B}相对于{A}的旋转可以用ABR描述。已知BP，可得到： 由上式变换可得： 因此由BP到AP的变换可描述为： ABT就被称为齐次变化矩阵。 机器人学导论（Introduction to Robotics Mechanics and Control）.（美）John J.Craig 著. 贠超 等译.

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