基于机器人的齐次变换矩阵及其运算

一 齐次变换矩阵及其运算 由于各种原因，变换矩阵应该写成方型形式，33或者44即可。 为保证所表示的矩阵为方阵，如果在同一矩阵中既表示姿态又表示位置，那么在矩阵中加入比例因子使之成为4*4的矩阵即可。 变换可以定义为空间的一个运动。 已知一直角坐标系中某点坐标，那么该点在另一直角坐标系中的坐标可通过齐次坐标变换来求得。 变换可分为如下形式： 纯平移 纯旋转 平移和旋转的结合 1.平移的齐次变换 空

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