NAO机器人学习笔记（2）

5 电机 5.1 为了增加扭力，每种电机上都有减速箱，通过电机连接的微型齿轮降低转速。 5.2 转矩 　　转矩是一种力矩，力矩=力*力臂 （N * m) 堵转转矩和标称转矩反应了电机在启动和政策工作状态下驱动力的大小。 堵转转矩是指当电机转速为0时的转矩，如膝关节电机在启动或维持半蹲状态都处于堵转状态。 额定转矩是电机可以长期稳定运行的转矩。 5.3 位置检测 　　所有的关节都是伺服控制的结构，传

>>阅读原文<<