移动机器人的运动学模型:车式移动机器人

车式移动机器人运动学模型 问题 车式移动机器人更具有普遍意义。 参数 v v v：机器人自身线速度 ω \omega ω：前轮转向角速度 u \textbf{u} u：输入，包括 v v v， ω \omega ω q ˙ \dot{\textbf{q}} q˙​：机器人在环境中的位姿描述 θ \theta θ：机器人纵向轴与x轴之间的夹脚 ϕ \phi ϕ：前轮转角 L L L：车身长度 推导

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