移动机器人（一）——运动模型

一、简述 一般来说移动机器人的运动模型可分为完整约束和非完整约束。 完整约束（Holonomic，控制数=自由度）：可以用一个由位形变量 x , y , θ x,y,\theta x,y,θ组成的方程来描述。包括全向轮模型。 非完整约束（Non-holonomic，控制数<自由度）：只能用位形变量的微分方程描述，无法积分成一个位形变量的约束方程。包括双轮自行车模型和差速模型 。 通常地面机器人的自

>>阅读原文<<