机器人小车的运动模型

机器人底层程序的时候，常常用到航迹推演（Odometry），不管是定位导航仍是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另外一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。php 下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度，是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。是左右轮之间的间距，是右轮比左轮多走的距离

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