车辆运动学模型—bicycle model

参考文献：less 【1】Rajamani R. Vehicle Dynamics and Control[M]. Springer Science, 2006.工具 【2】http://www.javashuo.com/article/p-poeswkbs-nh.html.net 1 . 单车模型（bicycle model）      假设条件：3d  假设车辆只有先后两个轮A和B,C为车辆质

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