车辆模型-动力学模型(Dynamics Model)

文章目录 概述 受力分析 平动 转动 受力计算 速度方向 微分方程 参考 概述 当车辆速度很高时，单车模型中先后轮的速度矢量再也不与轮子方向一致。此时运动学模型就不能准确地描述车辆的运动状态，这就须要使用动力学模型对车辆进行建模。 车辆单车模型中须要考虑两个维度的信息，这两个维度分别指表明车辆横向位置信息的 y y y和表示车辆偏航角信息的 ψ \psi ψ。下面分析过程当中，先不考虑路堤角度的影

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