自动驾驶之车辆运动学与动力学模型

1. 车辆运动学模型： 车辆转向运动模型如图 2.1 2.1 2.1所示。 在惯性坐标系 O X Y OXY OXY下, ( X r , Y r ) \left(X_{r}, Y_{r}\right) (Xr​,Yr​)和 ( X f , Y f ) \left(X_{f}, Y_{f}\right) (Xf​,Yf​)分別为车辆后轴和前轴轴心的坐标; φ \varphi φ为车体的横摆角(航向角

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