车辆动力学dynamics model

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/103834150 需求是，通过RWA 获得求得轮胎侧偏角，车辆滑移角， 获得曲率 基于后轴。 beta= vehicle slip angle (vs wheelbase) alpha_f/r = tire slip angle (tire speed vs tire central line) --后轮未画出。！ Tire spe

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