手把手教你作python无人驾驶车辆控制之车辆运动学模型(二)

手把手教你作python无人驾驶车辆控制之车辆运动学模型(二） 车辆运动学模型 python代码实现 车辆运动学模型 以车辆质心为研究点的模型，更符合车辆运动特性。javascript 其中，O为车辆瞬时转动中心，β为滑移角，指车辆行进方向和轮圈所指方向二者间所成的角度；ψ为航向角，指车身与X轴的夹角。 模型假设：java 车辆无垂向运动，仅在XY平面运动 车辆左右两侧轮胎偏角相同，可简化为自行车

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