无人驾驶模型预测控制（五）-基于动力学模型的无人驾驶车辆主动转向控制

理论基础 各种概念 非线性系统：状态变量之间有相乘，无法表达为x点=Ax+Bu形式 根据是否有时间t作为参数，还分为非线性时变和非线性定常系统。 线性系统，可以表达为线性形式。 线性时变：参数随时间变化A(t)，B（t） 线性定常：参数不随时间变化 线性误差方程 状态变量：速度和位置量（共六个），控制变量：前轮偏转角 根据小角度假设的动力学模型，进行泰勒展开，可等到以误差为状态变量的线性时变方程。

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