无人驾驶车辆控制（一）：线性二自由度车辆模型

目录 一、绘制车辆几何模型，带力学分析，标注角度 二、车辆运动学分析 三、车辆动力学分析 四、几何分析确定角度值 线性二自由度车辆模型是在简化的基础上研究车辆运动的重要模型： ①简化转向系统，直接输入前轮转角； ②简化悬架系统，认为汽车只做平行于地面的平移运动，即X轴平动，Y轴平动和Z轴的转动。俯仰角和侧倾角为0； ③侧向加速度小于0.4g时，认为轮胎侧偏特性为线性； ④驱动力不大，不考虑地面切向

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