《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（一）

在之前的一篇文章中，我简要介绍了车辆运动学模型的推导方法，得到了车辆的运动学模型，相关信息请移步 链接 ：《无人驾驶车辆模型预测控制》之车辆运动学模型 在介绍基于运动学的模型预测控制的控制器设计之前，先来了解一下什么是模型预测控制？为什么要用模型预测控制？最后再阐述线性时变模型预测控制的基本框架。 注：文中部分理论知识参考陈虹老师的《模型预测控制》，感兴趣的同学可以自行翻阅。 什么是模型预测控制？

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