基于运动学模型的无人机模型预测控制(MPC)-4

基于无人机自身模型的模型预测控制-有约束状况 1. 模型创建 无人机运动学模型： { x ˙ = v x v x ˙ = u x y = v y v y ˙ = u y \left\{ \begin{aligned} \dot x & = v_x \qquad \dot{v_x}=u_x\\ y & = v_y \qquad \dot{v_y}=u_y \\ \end{aligne

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