无人驾驶运动学模型——线性时变模型预测控制的思路推演过程

无人驾驶运动学模型——线性时变模型预测控制的思路推演过程 在做MPC仿真时，有些代码看不太懂，就去重翻了龚建伟的《无人驾驶车辆模型预测控制》这本书，怎么说呢，这么说吧，应该说它是目前为止讲MPC讲得比较清楚的书了，但是书中的推导过程有些给省略了，我看了好多次了还是看着费劲。昨天我又在B站搜了一下有关模型推导至仿真计算的，B站博主讲了许久，还是讲错了，最后又重新总结修正了下，（说明这个还真不好讲）。

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