自动驾驶——模型预测控制（MPC）理解与实践

当时在作路径跟踪、路径规划时，使用了MPC，经过项目的应用，对于MPC创建了必定的认识，可是一段时间过去后，认知又渐渐模糊了，当时学习过程当中也是看了许多人的blog及代码才弄清楚，这里试图从理论到实践，对MPC进行一次回顾整理。项目为Udacity的MPC课程，详细代码见 https://github.com/wisdom-bob/ipopt_MPC 。git 什么是MPC 模型预测控制（Mod

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