自动驾驶中的模型预测控制（Model Predictive Control）

1、什么是模型预测控制（MPC） MPC主要用于车道线的追踪，保持车辆轨迹相对平稳。 MPC将车道追踪任务重构成一个寻找最优解的问题，优化问题的最优解就是最优的轨迹。咱们每走一步都会按照目前的状态求解一个最优化的轨迹，而后按照轨迹走一步，紧接着继续按照传感器得到的新值继续求解最优轨迹，保证轨迹跟 咱们要追踪的车道线的最大拟合。这个过程当中，由于咱们每动一步，就是一个时间片断，由于各类偏差的存在，致

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