自动驾驶-MPC控制器
上节介绍了使用PID控制器控制车辆，PID控制器的优势是实现简单，处理速度快，可是缺点是不能处理有延迟的系统。本章介绍的MPC（modle predictive control）控制器可以很好的解决延迟的问题。html MPC控制器的和PID控制器同样，控制器输入包括车辆下一步的运行轨迹，车辆的当前状态，输出是航向角和加速度，用来控制方向盘，油门和刹车。不一样之处在于，PID控制器是实时处理当前车
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