MPC和PID实现自动驾驶车道保持原理

MPC和PID实现自动驾驶车道保持原理 前言 本文主要通过一个自行车的动力学模型讨论车辆的加速、刹车和转向的模型预测控制。目的不仅在于尽可能地控制车辆轨迹，同时也还要尽可能使速度平滑以避免晕车和频繁的刹车。 **模型预测控制主要在约束条件下使损失函数最小。**例如，我们想要以100ms的周期调整转向和速度，在转向角度不能超过25°的约束下，最小化以规划的路径和实际路径之间的误差。我们通过传感器获取

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