MPC和PID实现自动驾驶车道保持原理

MPC和PID实现自动驾驶车道保持原理 前言 本文主要经过一个自行车的动力学模型讨论车辆的加速、刹车和转向的模型预测控制。目的不只在于尽量地控制车辆轨迹，同时也还要尽量使速度平滑以免晕车和频繁的刹车。 **模型预测控制主要在约束条件下使损失函数最小。**例如，咱们想要以100ms的周期调整转向和速度，在转向角度不能超过25°的约束下，最小化以规划的路径和实际路径之间的偏差。咱们经过传感器获取车辆的

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