汽车运动学模型

1. 汽车运动学模型 1. 运动学模型 在后轴处，即 ( x r , y r ) (x_r,y_r) (xr​,yr​)处，速度为 v r = x ˙ r c o s ( φ ) + y ˙ r s i n ( φ ) v_r = \dot{x}_r cos(\varphi)+\dot{y}_rsin(\varphi) vr​=x˙r​cos(φ)+y˙​r​sin(φ) 在沿车横向的约束条件为：

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