汽车横向运动学建模学习笔记
单车模型建模 车辆横向运动的运动学建模 其中X, Y表示车辆的位置， ψ \psi ψ表示车辆当前的heading 角， β \beta β表示车辆的滑移角，V表示当前的速度， δ f , δ r \delta_f, \delta_r δf,δr分别表示前轮和后轮的转向角度，为了简化模型， β \beta β， δ r \delta_r δr一般当作0来处理，事实证明当汽车行驶速度比较小的时
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