无人车横向动力学模型

运动学模型只是在几何意义上描述了无人车的运动。实际情况中，无人车的运动受外界的因素（如：侧滑）影响较大。在高速动行时，这些外界扰动变得更加明显。为了构建更加精准的无人车模型，有必要考虑汽车的动力学特性。本篇主要介绍无人车动力学模型的建立过程 阿克曼转向模型的动力学分析 无人车动学习模型表征的是受力与速度、加速度以及横摆角之间的关系，如下图所示。 { F y f cos ⁡ δ − F x f si

>>阅读原文<<