第二章、移动机器人的运动模型

一、轮式移动机器人运动学 机器人的平面姿态定义 旋转矩阵 平面中的机器人 由于轮子与地面之间的摩擦接触，轮式移动机器人通过轮子在地面上旋转的方式在地面上移动。在中等的WMR速度下，通常采用理想的滚轮模型，在此模型中，滚轮仅能作旋转运动，在驱动和侧向上不考虑滑移。WMR中的每个轮子都可以围绕自己的轴自由旋转;因此，所有的轮轴之间存在一个交点。这一点被称为瞬时转动中心(ICR)或瞬时曲率中心，并定义了

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