机器人技术第二章运动学

degree of freedom自由度 manipulator操纵者 feedback反馈 orientation方向 rotation旋转 arbitrary任意的 segment段，部分 parallel平行 perpendicular垂直线的 相似矩阵： A是线性变换 L 在基底{a1,…,an}下的表示矩阵  B是线性变换 L 在基底{b1,…,bn}下的表示矩阵  P是 从{a1,…,

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