Modern Robotics串联机器人常见的奇异构型

Modern Robotics串联机器人常见的奇异构型 奇异点的数学定义 机器人末端执行器失去瞬间向一个或多个方向移动的能力时的姿态称为运动学奇异点（kinematic singularity）, 或简称奇异点（singularity）。雅可比矩阵使我们能够识别的奇异点。从数学角度看，一个奇异点在雅可比 J b ( θ ) J_b(\theta) Jb​(θ)不能达到最大秩的构型。考虑物体雅可比，

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